Juhita väiketraktori esimene prototüüp

Mehitamata tehnoloogia testimine

Eero on ühe põneva väiketraktori riistvara ja prototüübi autor, mida arendati koostöös Eesti Maaülikooliga. Tegemist on ATV’st veidi suurema minilaaduri laadse maastikusõidukiga, mis toimib autonoomselt ilma juhita.

Esimese prototüübi eesmärk polnud kindel otstarve või töö, vaid olla platvormiks kus katsetada elektri- ja hüdraulikasüsteemi lahendusi, funktsionaalsust ja mehitamata tehnoloogiaid navigeerimiseks. Samuti leidis testimise tulemuste analüüs kasutust Eero doktoritöös Tallinna Tehnikaülikoolis robotsõidukite efektiivsuse ja optimeerimise teemal.

Platvorm

Algusest peale on tähtsaks peetud modulaarsust, et traktori saaks komplekteerida ühesugustest sümmeetrilistest keremoodulitest, mida üksteise külge liita keskliigendi abil kaks või enam tükki. Kahe keremooduliga traktor kaalub ligikaudu 450 kg ja selle mõõtmed (pikkus 2500, laius 1240 ja 1000 mm kõrgus) on valitud selliselt, et mahuks väikese kerghaagise peale ilma seda üle koormamata.

Igal toruraamiga keremoodulil on 2 ratast, mis veavad hüdromootoritega. Süsteemi veotelgede diferentsiaalide ja keskdiferentsiaali efekti tõttu ei lõhu sõiduk maapinda. Suurte rataste tõttu on sõiduki kliirens üsna kõrge (380 mm) ja seda on võimalik muuta küllalt lihtsalt. Traktori sümmeetrilise ehituse tõttu pole sellel vahet, mis pidi sõita.

Keskliigend pöörab hüdrauliliselt kontrollitult ümber kõigi 3 telje ja võimaldab 2,5 m pöörderaadiust. Kuna iga ratas on eraldi kontrollitav, siis on võimalik ka sõiduki pööramine rattaid vastassuundades ringi ajades. Ka kõik traktorile paigaldatavad töövahendid on hüdraulilised. Esimesele prototüübile on ehitatud 2 m tõstekõrgusega frontaallaadur.

Jõuallikaks on 3 kW 48 V elektrimootor, mis saab energia 132 Ah LiFePo4 tüüpi suurelt akult ja ajab ringi 22 cm3 hüdropumpa. Akus on piisavalt energiat ligikaudu 4 h sõitmiseks, misjärel on vajalik akut 8 h laadida. Praeguses seades traktor sõidab kiirusega kuni 30 km/h.

Tarkvara

Nagu sõidukitel tavapärane, kogutakse anduritelt infot ja käitatakse aktuaatoreid CAN-moodulite abil, mille vahel ülesanded on jagatud. Andurite mõõdised kogutakse sõiduki lokaalsest võrgust kokku ja saadetakse pidevalt serverisse. Navigeerimine toimub GPS+INS abil ja ettejäävaid objekte vältida aitab lihtne lidar. Operaator saab andmeid vahetada ja sõidukit opereerida WiFi või 4G võrgu vahendusel veebipõhiselt ükskõik kui kaugelt.